直流伺服电机伺服电机4线6线的接法

如果您需要使用本文档，请点击下载按钮下载!如果您需要使用本文档，请点击下载按钮下载!授课：XXX授课：XXX如果您需要使用本文档，请点击下载按钮下载!授课：XXX河南师范大学控制电机实验报告物理与信息工程学院___年级电气班姓名________学号_________同组人__________实验日期________年_____月____日温度________湿度________实验___直流伺服电动机

一、实验目的

1、通过实验测出直流伺服电动机的参数ra、Ke、KT。

2、掌握直流伺服电动机的机械特性和调节特性的测量方法。

二、预习要点

1、分析掌握直流伺服电动机的运行原理。

2、如何测量直流伺服电动机的机电时间常数，并求传递函数。

三、实验项目

1、测直流伺服电动机的电枢电阻。

2、测直流伺服电动机的机械特性T=f（n）。

3、测直流伺服电动机的调节特性n=f（Ua）。

4、测定空载始动电压和检查空载转速的不稳定性。

5、测量直流伺服电动机的机电时间常数。

四、实验方法

1、实验设备序号型号名称数量备注1DD03-4涡流测功机导轨1件2D55-4涡流测功机控制箱1件3DJ

第2章直流伺服电动机中国矿大信电学院2.1直流伺服电动机工作原理2.6直流力矩电动机2.7低惯量直流伺服电动机2.4直流伺服电动机过渡过程中的工作状态2.3直流伺服电动机的特性2.2直流伺服电动机的控制方法第2章直流伺服电动机2.8直流伺服电动机的应用举例2.5直流伺服电动机的过渡过程掌握直流伺服电动机工作原理了解直流伺服电动机的过渡过程会分析直流伺服电动机的简单应用掌握直流伺服电动机过渡过程中的工作状态掌握直流伺服电动机的特性掌握直流伺服电动机的控制方法本章要求：第2章直流伺服电动机2.1直流伺服电动机的工作原理和结构

一、直流伺服电动机的结构SZ系列直流伺服电动机GZ系列直流伺服电动机小惯量直流伺服电动机

二、直流伺服电动机的工作原理导体ab,cd中通入图中所示方向的电流，根据电磁力定律，可以判断载流导体ab,cd在磁场中受力方向，形成逆时针方向电磁力矩，线圈逆时针旋转。当线圈转动180o,导体cd处于N极下，电流由c到d，S极下导体电流由b到a，导体受力仍然是逆时针方向。电枢连续旋转，导体ab、cd中电流的方向不断变化，交替在N极和S极下受电磁力作用，从而使得电动机按一定的方向连续旋

精品文档精品文档芄PAGE莃蚆蚇芈莆羀蚅膃螁薆蚀葿蒆蒃螂精品文档SZ系列微型直流伺服电动机宽泛应用于自动控制等系统中用作履行元件，也可用作驱动元件。本系列电动机是我国自行设计的新系列产品，同老系列S系列产品相比，拥有体积小、重量轻、力能指标高等特点，且产品系列化程度高，零零件通用化程度强。按激磁方式本系列电动机分为他激（并激）、串激、复激三种。按使用环境条件本系列电动机分为普通型和湿热带型两类。安装构造型式安装构造型式代号机座号单轴伸双轴伸机壳外圆安A5AA536~130装端盖凸缘安A3AA336~130装底脚安装A1AA190~130型号说明

1、机座号用36、45、55、70、90、110、130表示，其相应机座外径为36、45、55、70、90、110、130mm。

2、产品代号用字母“SZ”表示电磁式直流伺服电动机。

3、产品规格序号由数字组成，在同一机座号中“01~49”表示短铁心产品“51~99”表示长铁心产品；“101~149"表示特长铁心产品。

4、激磁

情景三伺服电机任务3-1直流伺服电动机原理与应用结构与工作原理知识目标

1、掌握直流伺服电动机的结构。

2、掌握直流伺服电动机的工作原理。

3、了解直流伺服电动机的应用。能力目标直流伺服电动机的接线、操作使用伺服电动机又称执行电机，在自动控制系统中作为执行元件。功能：电压信号转轴的角位移或角速度分类：直流伺服电机---功率较大，几百瓦，也可达数千瓦。交流伺服电机---两相伺服电动机，功率较小，数十瓦。自动控制系统对伺服电动机的基本要求：宽广的调速范围机械特性和调节特性为线性无“自转”现象---控制电压为零时能立即自行停转快速响应伺服电动机和伺服系统直流伺服电动机(DCServoMotor)结构与分类传统型直流伺服电动机其结构与普通进流电动机基本相同，它可以再分为电磁式和永磁式两种；定子铁心冲片电枢冲片低惯量型直流伺服电动机

A.盘形电枢直流伺服电动机：伺服电动机和伺服系统定子有永久磁铁；气隙位于圆盘两边；圆盘上有印刷绕组或绕线式绕组；绕组的径向段为有效部分，电流沿径向流过圆盘；电枢绕组有效部分的裸导体表面兼作换向器。伺服电动机和伺服系统

A.盘形电枢直流伺服电动机：绕组伺服电动机和伺服系统

B.

常用的直流电动机有：永磁式直流电机（有槽、无槽、杯型、印刷绕组）励磁式直流电机混合式直流电机无刷直流电机直流力矩电机直流进给伺服系统：永磁式直流电机类型中的有槽电枢永磁直流电机（普通型）；直流主轴伺服系统：励磁式直流电机类型中的他激直流电机。§6.4直流伺服电机(一）直流伺服电机的结构§6.4直流伺服电机

1.静态特性电磁转矩由下式表示:（6.1）KT—转矩常数；Φ—磁场磁通；Ia—电枢电流；TM—电磁转矩。电枢回路的电压平衡方程式为:（6.2）Ua─电枢上的外加电压；Ra─电枢电阻；Ea─电枢反电势。电枢反电势与转速之间有以下关系：（6.3）Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。根据以上各式可以求得：（6.4）（二）一般直流电机的工作特性§6.4直流伺服电机当负载转矩为零时：理想空载转速（6.5）当转速为零时：启动转矩(6.6）当电机带动某一负载TL时电机转速与理想空载转速的差（6.7）§6.4直流伺服电机（二）一般直流电机的工作特性

2.动态特性直流电机的动态力矩平衡方程式为（6.8）式中TM─电机电磁转矩；TL─折算到电机轴上的负载转矩；ω─电机转子角速度；J─电机转子上总转动惯量

复习
1．熟悉交流伺服电动机的结构、原理和特点。

2.熟悉直流伺服电动机的结构、原理和特点。
3．掌握伺服电动机的维护方法。
4．了解伺服驱动器。控制电机主要用于自动控制系统和计算装置中，着重于特性的精度和对控制信号的快速响应等。控制电机与普通电机的异同普通电机与控制电机在结构上并无本质区别，区别主要在于应用场合不同，用途不一样，对其性能指标的要求也不一样。普通电机主要用于电力拖动系统中，用来完成机电能量的转换，着重于启动和运转状态能力指标的要求。控制电机的特点

1.控制电机在自动控制系统和计算装置中作为执行元件、检测元件和解算元件。

2.控制电机的输出功率较小，一般从数百豪瓦到数百瓦。控制电机的应用控制电机在现代工业自动控制系统、现代科学技术和军事装备中是必不可少的重要设备。如在数控机床、火炮和雷达的自动定位、飞机的自动驾驶以及医疗等方面都有广泛的应用。“伺服”—词源于希腊语“奴隶”的意思。“伺服”的含义Servomechanism伺服电机（servomotor）又称执行电动机，在自动控制系统中，它的转矩和转速受信号电压控制。当信号电压的大小和相位发生变化时，电动机的转速和转动方向将非常灵敏和准

直流测速发电机和直流伺服电动机在使用维护时应注意的事项直流测速发电机在使用维护中应注意下列事项：(I)测速发电机的输出端应配有高阻抗且稳定不变的负载。负载阻抗越大，输出特性越直，测速误差越小。

(2)更换电刷时，选用接触压降较小的电刷。

(3)安装永磁式测速发电机时必须采用防震措施。

(4)直流测速发电机的励磁电源，必须采用稳压措施。

(5)直流测速发电机的电刷与换向器的压力调整要合适。对于直流伺服电动机使用中应注意以下事项：

(1)使用他励式电枢控制的直流伺服电动机应先接通励磁电源，然后加上电枢电压。在运转中应严防励磁绕组断电。

(2)当使用晶闸管整流电源时，应采用二相全波桥式电路。若选用其他形式的整流电路，必须有良好的滤波装置，不然，电机只能在降低容量情况下使用。

直流电动机引言Motorasthemainmechanicalandelectricalenergyconversiondevice,其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，交通运输，国防，航空航天，医疗卫生，商务和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品（如电冰箱，空调，DVD等）中，都大量使用着各种各样的电动机。据资料显示，在所有动力资源中，百分之九十以上来自电动机。同样，我国生产的电能中有百分之六十是用于电动机的。电动机与人的生活息息相关，密不可分。电气时代，电动机的调速控制一般采用模拟法，对电动机的简单控制应用比较多。简单控制是指对电动机进行启动，制动，正反转控制和顺序控制。这类控制可通过继电器，可编程控制器和开关元件来实现。还有一类控制叫复杂控制，是指对电动机的转速，转角，转矩，电压，电流，功率等物理量进行控制。[13]摘要直流电机的特点及其发展概况，然后介绍了直流电机在工业控制等领域中的具体应用，同时阐述了直流电机控制中有待研究的问题。并在此基础之上介绍了本课题的选题背景和意义。直流电动机控制的发展历史常用的控制直流电动机有以下几种

直流电动机原理（直流电动机系列一）在本动画课件中对直流电动机的基本原理作一介绍，这是一个方形导线框，在线端头焊接两片半圆周的铜片。两片半圆周的铜片构成换向器，两个弹性铜片靠在换向器两侧是电刷。电源通过电刷向导线框供电，线框中就有电流通过。在线框两侧放一对磁极，形成磁场，线框处在磁场中。当线框通有电流时，两侧导线就会受到磁场的作用力，方向依左手定则判断，图中橙红色箭头表示电流方向、绿色半透明箭头是受力方向。受到磁场的作用力的线框会旋转，当旋转90度后，换向器改变了线框电流的方向，于是导线框会连续旋转下去，这就是直流电动机的工作原理。请下载动画观看旋转的模型，在动画中有绿色半透明箭头表示作用力的方向，在线框中运动的绿色小球表示电流方向。HYPERLINK"/dianjixilie022/1-kjdh-zhiliujiyuanli/zhiliudianjiyuanli(640).flv"INCLUDEPICTURE"/image/xiazai-an.png"*MERGEFORMAT友情提示：本资料代表个人观点

《直流电动机模型》把直流电能转换成机械能，并输出机械转矩的电动机称为直流电动机，它用动力设备的最大特点是转矩大，能够均匀平滑地调节转速。因此，在需要调节转速的生产机械，常用直流电动机来拖动。直流电机直流电机外形图直流电机接线盒（红色接正极S黑色損负极）直流电源正极（红色）硅整流变压器直流电源负极（黑色）直流伺服电动机它使用直流电源的伺服电动机，实质上就是他励直流电动机，主磁极磁场绕组的励磁电流由另外的直流电源供电，与电枢电路没有电的联接。定子由硅钢片冲制迭压而成，磁极和磁轭相连，它的优点是调速范围宽广而平滑，利用电枢控制，可有直线性的调速特性，超支转矩大，反应灵敏，缺点是有换向器和电刷的滑动接触，常因接触不良，而影响运行的稳定性。电源攝头（接入220V电源）（红色接正极、黒色摄负极）直流伺服电机直流电机接线盒直流电源正根（红色）直菰电源负极（黑色）直流伺服电机外形图三相绕线式电动机模型《自整角电动机》此自整角电机为两极的隐极式结构，为获得较好的参数配合，提高运行性能，三相整步绕组放在定子铁心上，励磁绕组放在转子铁心上，并由两组电刷、戈U环引出。定子各相绕组轴线在空间互差120度。自整角