伺服电机安全系数选择分享一条社友的经验：关于惯量计算的亲身经历

伺服电机的选型步骤：

伺服电机的选型步骤：
选用伺服电机规格时，30年电器产品销售+伺服控制系统开发。依下列步骤进行：

(1)明确负载机构的运动条件要求：即加/减速的快慢、运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
运动速度、机构的重量、机构的运动方式等。
依据运行条件要求选用合适的负载惯量计算公式计算出机构的负载惯量。

(3)依据负载惯量与伺服电机惯量选出适当的假选中伺服电机规格。

(4)结合初选的伺服电机惯量与负载惯量计算出加速转矩及减速转矩。

(5)依据负载重量、配置方式、摩擦系数、运行效率计算出负载转矩。

(6)初选伺服电机的最大输出转矩必须大于加速转子+负载转矩；如不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符符合要求。

(7)依据负载转矩、加速转矩、减速转矩及保持转子计算出连续瞬时转矩。
初选伺服电机的额定转矩必须大于连续瞬时转。如，如果不符合条件，必须选用其他型号计算验证直至符合要求。

(9)完成选定。以上就是本期视频的全部内容啦！记得点赞收藏加关注！

福建号如期而至

福建号如期而至，有三条电弹，甚慰！！！但降落还是拦阻索，难度大危险系数高！是用了半个多世纪的产品了，随着新理念，新技术的出现，能不能设计出一种主动伺服抓手，只要舰载机下降到降落区上空的一定位置，伺服抓手与舰载机同步握手，稳稳抓住，直接超越F35的垂直起降！

有朋友也问到：“FANUC系统参数1825（位置环增益）和2021（速度环增益）该如何来调整

有朋友也问到：“FANUC系统参数1825（位置环增益）和2021（速度环增益）该如何来调整？”
江郎觉得，能问到这个问题的，基本上是很志同道合的朋友了。那么，如何来理解伺服增益的作用？如何来进行增益调整？


一、基础概念扫盲
伺服是由3个反馈系统构成：位置环、速度环、电流环，越是内侧的环，越需要提高其响应性，不遵守该原则，则会产生偏差和震动。
由于电流环是最内侧的环，以确保了其充分的响应性，所以我们只需要调整位置环和速度环即可。调整的主要参数是：位置环增益、速度环增益、速度积分时间常数。
“位置环增益”是决定对指令位置跟随性的参数。与工件表面的优劣有密切关系，仅在驱动器工作在位置方式时有效，当伺服电机停止运行时，增加位置环比例增益，能提高伺服电机的刚性，即锁机力度。
伺服系统的响应性取决于位置环增益，提高位置环增益，位置环响应和切屑精度都会改善，同时减少调整时间和循环时间,但位置环增益又受限于速度环特性和机械特性。
为了提高响应性，如果仅提高位置环增益，作为伺服系统的整体的响应，容易产生震动，所以请一边注意响应性一边提高速度环增益。


二、位置环增益调整原则
在保证位置环系统稳定工作，位置不超差(过冲)的前提下，增大位置环的增益，以减小位置滞后量。简单的方法，提高位置环增益直至过冲，然后再降低位置环增益，即为刚度较好的位置环增益速度环比例增益、速度积分时间常数.速度环比例增益、速度积分时间常数仅对电机在运行时(有速度)起作用。
速度环比例增益的大小，影响电机速度的响应快慢，为了缩短调整时间，需要提高速度环增益，控制超程或行程不足。速度环积分时间常数的大小，影响伺服电电机稳态速度误差的大小及速度环系统的稳定性。
当伺服电机带上实际负荷时，由于实际负载转矩和负载惯量与缺省参数值设置时并不相符，速度环的带宽会变窄，如果此时的速度环带宽满足需求，没有发生电机速度爬行或振荡等现象，可以不调整速度环的比例增益及积分时间常数。
如果实际负荷使电机工作不稳定，发生爬行或振荡现象，或者现有的速度环带宽不理想，则需要对速度环的比例增益、积分时间常数进行调整。


三、速度环参数调整原则
在保证速度环系统稳定，不振荡的前提下，使速度环响应最快，并且系统稳定工作。简单的方法是，提高速度环的比例增益，直至系统发生振荡，然后再降低一点速度环的比例增益，即为刚度较好的速度环比例增益。
速度环积分时间常数对于伺服系统来说为延迟因素，因此设定过大会延长定位时间，使响应性变差，当惯量较大有震动时若不加大，机械又会出现震动，要根据实际情况来调，设定得比较小，在定位时虽然偏差脉冲可能会更接近于
0，但是达到稳定状态所需的时间可能会变长。


四、速度环积分时间常数调整原则
为了保证系统稳定的工作，应该调整速度环积分时间常数。调整的原则是，负载惯量折算到电机轴上的值与电机转子惯量的倍数越大，速度环积分时间常数的值应增加越大。
速度环积分时间常数的提高，需相应的提高速度环比例增益，以提高速度环的响应时间。这二个参数的调整，是一个反复的过程，需要对负载准确的认识与经验。

什么是干货？江郎认为上文所述就是“干货”，而且是“至高的武学心法”。如果你真能认真读几遍、领悟了，并且最终在FANUC加工中心上进行了伺服增益调整，解决了实际问题，那么毫无疑问，你在FANUC系统的理解上，其实已经是佼佼者了。

干了20年的家电销售

干了20年的家电销售，告诉你6种常用家电的选购技巧，建议收藏：


1、烟机：最重要的就是排风量和风压。排风量选择18立方米以上，风压在380pa以上的，适合大部分家庭。集成灶适合厨房面积小，或想做开放式厨房的家庭。优点是洗净率高，更节省空间。缺点就是价格贵，不方便维修。选择传统烟机，追求排烟效果的，推荐侧吸式。缺点是噪音有些大，后期清洗麻烦。追求美观性的，推荐顶吸。款式多，价格便宜。缺点是炒菜时容易碰头，用久了会滴油。


2、冰箱：最重要的就是容量和制冷方式。只要不是出租房，就不要买直冷，定期除霜太麻烦。400升以上的风冷冰箱适合大部分家庭。预算高，就选十字门或多门款式。控温效果好，制冷更均匀。追求性价比，就选一字对开门，款式选择多，价格便宜。制冷方式能买双循环，不买单循环，食物更不容易串味。至于能效等级，想省钱选二级，追求节能省电，选一级。


3、洗衣机：最重要的就是容量和类型。追求性价比和洗衣效率的，推荐波轮式。优点是价格便宜，操作简单，洗得干净。缺点是对衣物有损伤。追求颜值和功能性的，推荐滚筒式。优点是款式洋气，洗衣模式多。缺点是价格贵，洗衣耗时长，更费电。容量选10公斤以上的，越大越好。另外，洗衣机和烘干机分开买，洗烘一体的，容量小，烘干效果差，不推荐入手。


4、电视机：最重要的就是尺寸和分辨率。首先，观影距离在合理范围内，越大越好。推荐75寸以上，即使平时不看，挂墙上也显大气。其次，分辨率选RGB真4K，画质清晰度能满足大部分家庭。另外，cpu能买四核处理器，不买双核的。运行速度更快，不卡顿。还有，如果有游戏需求的，要特别注意内存和刷新率。运行和存储内存4GB+32GB是基础，刷新率至少是60赫兹以上，越大越好。


5、空调：最重要的就是制冷效率和功率。功率根据实际面积，买大不买小。建议客厅2匹，卧室1.5匹起步。定频式适合办公场所，优点价格便宜，稳定性高。缺点是风感差，噪音大。家用推荐变频式，优点是风感舒适，更节能省电，缺点是价格贵。节流器能买电子膨胀阀，不买毛细管的，制冷效率更高。其次，就是能效等级，首选新一级，不选其他等级，噪音小，更节能省电。


6、热水器：最重要的就是效率和安全性。家庭人口多的，首选燃气热水器。升数越大，出水量越大，推荐16升以上的。首先，安装在厨房的推荐强排式，如果是在卫生间或装在橱柜里面的选平衡式。其次，能选下置风机，不选上置风机，热效率更高。另外，预算高推荐选带水量伺服器恒温的，预算一般就选水汽双调的。

人口少房子面积小的家庭，首选储水式电热水器，不要选即热式。即热式缺点是功率大，水温不稳定。其次，容量尽量往大了买，因为基本都配合花洒使用，特别是带顶喷的花色，出水量大，买小了不好用。另外，内胆首选搪瓷内胆，使用寿命长。加热方式能买双管加热，不买单管加热。还有一点很关键，一定要买带防电墙和漏电保护的安全系数高。

声屏障试验检测

声屏障试验检测，声屏障疲劳试验检测单位
中钢国检是国内一家专业的声屏障疲劳试验检测机构，可以进行声屏障疲劳试验、抗风压性能检测、耐候性能检测、隔声性能、降噪系数、降噪效果、计权隔声量、防腐性能、防火性能、抗弯承载力、拉伸强度、断裂伸长率等、透明塑料透光率和雾度的测定、插入损失等。
设备名称：框架电液伺服疲劳试验系统
设备描述：特色（全自动、自主研发、高精度、超大规格之一等）
检测对象/功能作用：声屏障疲劳试验、预埋槽道、扣件疲劳、钢格板等。
检测依据：
GB/T 19889.3-2005.ISO140-3-1995 《声学 建筑和建筑构件隔声测量 第3部分：建筑构件空气声隔声的实验室测量》
JT/T 646.4-2016 《公路声屏障 第4部分：声学材料技术要求及检测方法》
TB/T 3122-2019 《铁路声屏障声学构件》
HJ/T 90-2004 《声屏障声学设计和测量规范》

拓珂：DHDZ- 8OT伺服电磁制动器

拓珂：DHDZ- 8OT伺服电磁制动器。超薄设计/支持定制/稳定耐用。
DHDZ- 80T伺服电磁制动器。定位精准，可配合伺服电机。适用于需要精准刹车定位的场合。解决各类机械设备精准定位的需求。采用超薄设计，便于散热。可在长时间精准工作需求下，仍满足机器适配需求。
接通断开迅速，响应快，耐磨系数高，已被伺服电机行业作为优质配套电磁制动器选择之
一。如需特殊尺寸电压，还可咨询定制。
DHDZ- 80T伺服电磁制动器，伺服电磁制动器制动专家。双击关注不迷路。

伺服电子齿轮比的实质

伺服电子齿轮比的实质！
很多初学者学习伺服的第一步，就是搞不清伺服电子齿轮比，很简单，伺服电子齿轮比的实质，就是把脉冲数和最终工件的距离计算，交给伺服完成，这样，我们每发一个脉冲，最终工件就前进一个距离单位，通常为1毫米，也可以是0.01毫米！
从汉语的角度理解，齿轮比，就是个倍数的转换，可以参考减速机的减速比。前面加个电子，做齿轮比的定语，限定名词，也就是齿轮比的特性。所以，电子齿轮比就是一个电子方式实现的减速机，只不过它减速的是脉冲，而这里的电子，可以理解成软件方式实现！
任何品牌的伺服，电子齿轮比的原理是一样的，如果有人今天教你三菱伺服的电子齿轮比，明天教你安川伺服的电子齿轮比，后天教你国产伺服的电子齿轮比，要么它也不懂，要么就是收割你。如果你今天学会了三菱伺服的电子齿轮比，明天给个富士伺服又不会了，又要重新学习了，拜托，不要自己骗自己了，你所谓的学会三菱伺服的电子齿轮比，就是瞎猫碰上死耗子

变频与伺服驱动技术

伺服是闭环的

伺服是闭环的，步进是开环的，这是它们之间最根本的区别！正是这种区别，导致了它们在性能上的区别，更导致了它们在价格上的区别！！因此，我们在项目选型阶段，必须根据项目的资金预算，以及工艺需要，工作节拍来选择合适的产品，以达到最高性价比！当然土豪除外。

1 伺服是高速低扭矩，步进是低速大扭矩

一般说来，伺服轻轻松松都能达到几千的额定转速。比如小功率伺服，也就是750W以内的伺服，日系伺服额定3000转，而欧系伺服甚至能到5000转，6000转。而步进，由于自身的特性，一般也就五六百转。但是它的扭矩却比同规格的伺服大很多，大到都可以省略减速机了。其实步进是很少加减速机的，就几百的转速，再加个减速机，那可真没什么用了。


2 伺服法兰是整的，步进法兰不是整的

伺服的法兰都是10的倍数，比如40,60,80,110,180等，而步进一般是42,57,86等，经常在工程现场听到42步进，57步进就是指法兰尺寸。步进和伺服的法兰不是一个系列，这也是区分伺服还是步进的一个重要因素。
以上两点，都是在机械设计的时候需要考虑的，俗话说，机电不分家，一个好的电气工程师要知道基本的机械原理，而一个好的机械工程师，也必须知道基本的电气原理。

3 伺服的加速时间可以忽略，步进不能忽略

伺服的加速时间只有几毫秒，完全可以忽略不计，而步进电机的加速时间，有几百毫秒，不要小看这点差距，虽然我们用直觉感受不出来，但是它却对机械设备的节拍有着至关重要的影响，这也是我们在选择步进还是伺服的时候需要考虑的。

4伺服过载能力强，步进几乎没有过载能力

伺服电机一般都有过载能力看比如180%，300%等，而步进几乎没有什么过载能力。

5 伺服价格高，步进便宜

这个就不说了，如果单单算重量，步进和废铜烂铁价格差不多了，而伺服，相对来说价格很高。不过，小编认为，随着技术的进步，伺服的价格越来越低，总有一天，伺服会替代步进

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分享一条社友的经验：关于惯量计算的亲身经历

分享一条社友的经验：关于惯量计算的亲身经历，人快算晕了。

上次我就说过，大部分的机械设计师没有具备公式选型的能力。选的伺服电机，步进电机，丝杆轴承气缸等，都是以一种“差不多”模式来选择。

社友的观点！最近在忙着做伺服电机选型计算。上学时的物理课上，我都是在睡大觉。作业都是抄同学的。会考时是让别人给我传答案的。然后我就这样过来了。这几天，因为公司新来了一位领导，在做机械设计评审时，要求我们出具电机计算的详细步骤。于是，我就懵了。然后就是各种翻书，查资料，翻资料，打电话问等等。

第一天，我计算出了需要的速度，需要的转速，然后计算出了扭矩。这些很简单的。需要的速度一般就是客户要求在多长时间内完成动作，然后根据行程就可以求出速度了。然后根据速度再套公式可以求出需要的转速。这里要注意单位换算。之前我也是不会这些公式的。后来也是找人问，上网查资料才慢慢地会的。

当我会了之后，我才发现，这些都是初中课本上的知识。之后是计算加速度。这里就有一个问题，那就是计算加速度的加速时间。刚开始我按1秒来算。后来领导说太慢了。然后我又按0.2秒来算，领导又觉得太快了。说是这么快的加速度，成本太高了。后来就按照0.5秒来算了。

算完发现，0.5秒加速度也不妥当，因为行程太短了。然后又按照0.2秒来算了。这样反反复复的，一天时间就过去了。

整个惯量计算让我累死了很多脑细胞。因为惯量有很多种情况，各种情况的惯量不一样。然后还有减速机的影响因素，机械效率的影响因素等。在这里有一点要注意，惯量和滑动摩擦系数没有关系。